2024 自动驾驶十大事件：在一片混沌中，看到 L3/L4 的路

刚刚过去的 2024 年，自动驾驶经历了一场风起云涌的技术突破和商业落地之战。

从技术的角度来看，端到端已经成为行业共识，各个玩家都在面向端到端进行技术转型，而类似于大模型、世界模型这样的技术探索也在如火如荼地展开，类似于 VLA 这样的下一代智能驾驶技术方向也进入到行业视野。

而从商业落地的角度来看，智驾正在进入到面向普通用户进行大规模落地的阶段。

具体来说，类似于华为、元戎启行、Momenta、地平线这样的头部高阶智驾方案提供商，都在不遗余力地推进其高阶智驾方案通过特定车型进行落地——而小鹏、理想、蔚来这样的新势力玩家，也在积极推进各自的智驾走向更低价位段的车型。某种程度上，智驾的战火已经烧到了 10 万到 20 万价格区间。

更值得关注的是，随着技术的持续推进，Robotaxi 再次成为一个行业关注点。

以此为背景，2024 年的智能驾驶产业，依旧可以说是千帆相竞、百舸争流，但多了几分竞争的惨烈。各大玩家们以技术探索和商业落地为主线，开始寻找最后的上桌机会——无论如何，这依旧是一场值得回顾的智驾行业年度大戏。

因此，回望 2024 年，我们再次对自动驾驶行业发生的十大重要事件进行以时间为顺序的年度盘点，希望借此能勾勒出整个行业在 2024 年的大致发展轮廓。

1、华为推出乾崑ADS 3.0 和 ADS SE

2024 年 4 月 24 日，在北京车展开幕前夕，华为发布了以智能驾驶为核心的智能汽车解决方案新品牌华为乾崑，并由此发布了华为乾崑 ADS 3.0 和 ADS SE 版本。

在感知方面，乾崑 ADS 3.0 基于 GOD 大网实现了从简单「识别障碍物」到深度「理解驾驶场景」的跨越式进步。同时，在决策和规划方面，乾崑 ADS 3.0 全新架构采用 PDP（预测决策规控）网络实现预决策和规划一张网，从而实现类人化的决策和规划，行驶轨迹更类人，通行效率更高。

由此，ADS 3.0 在技术架构方面实现了端到端架构。基于此架构，乾崑 ADS 3.0 能够实现车位到车位智驾领航 NCA 功能，同时也能够在智能泊车方面实现离车即走，而泊车代驾也走向全场景商用。

另外，除了定位于高阶智驾的 ADS 3.0 之外，乾崑 ADS 还推出了 ADS SE 版本，它支持高速轻松开和可见即可泊的泊车能力——从市场定位来说，乾崑 ADS SE 定位于 20 万以下的价格区间。

从行业的角度来看，华为乾崑 ADS 3.0 和 ADS SE 版本的发布，一方面意味着华为在智能驾驶在技术层面的持续进化，另一方面则意味着华为也已经在品牌寻求更高的消费者认知度，并且在市场层面寻求智能驾驶落地的市场扩大和价格下探。

2、地平线发布 HorizonSurDrive 全场景智能驾驶解决方案

2024 年 4 月 24 日，地平线在北京车展之前的智驾科技产品发布会上，发布了全新一代的车载智能计算方案征程 6 系列，以及地平线自研的 SuperDrive 全场景智能驾驶解决方案。

其中，在软件层面，SuperDrive 采用了端到端世界模型和数据驱动的交互博弈架构，目前已摆脱高精地图束缚，实现「全国都能开」。

除此之外，地平线发布了最新一代的智能驾驶计算方案征程 6 系列，它包括 6 个版本，算力覆盖范围从低阶智驾市场的 10+ TOPS 到高阶智驾市场的 560 TOPS——其中 SuperDrive 搭配的正是算力高达 560 TOPS 的征程 6 旗舰版征程 6P。

地平线选择通过 SuperDrive 来打造「高阶智驾行业标杆」，本质上是它在高阶智能驾驶层面的一次重大角色转变，也是为了构建并强化地平线作为高阶智能驾驶重要玩家的地位——这是行业竞争的激烈态势决定的。

后来的事实证明，如今的 SuperDrive，已经成为了地平线在技术落地、行业价值和资本市场层面的核心支撑点。

3、理想发布端到端+ VLM 双系统架构

2024 年 7 月 5 日，理想汽车在其 2024 智能驾驶夏季发布会上发布了基于端到端 + VLM 的全新一代技术方案。

其中，理想端到端采用的是 One Model 的算法架构，输入的是传感器，输出的是行驶轨迹。VLM 则是一个视觉语言模型，它输出的信息包括对环境的理解、驾驶决策和驾驶轨迹，并传递给系统 1 控制车辆。另外，理想汽车还在本次发布会上提出了一个世界模型，它相当于提供了一个训练和测试的场地。

为了配合这一全新的算法架构，理想汽车还同时进行了智驾团队的架构调整，并且在后续的进展中大幅度扩充云端算力——到 2024 年年底，理想汽车的云端训练算力已经提升到了 8.1 EFLOPS。

值得一提的是，以发布端到端 + VLM 方案为起点，理想汽车的高阶智能驾驶在 2024 年下半年进行了非常快速的进化过程——其中在 2024 年 10 月，理想汽车面向全量用户正式推送了 OTA 6.4 版本，并由此在行业范围内开启了「端到端 + VLM」的首次全量推送。

另外，理想汽车掌门人李想在年底的 AI Talk 中明确表示，理想汽车希望在 2025 年能够实现 L3 级别的有监督智能驾驶，并且有望在三年后推出首款为 L4 级自动驾驶定义的汽车——这些也是理想在推进人工智能向 AGI 演化的一部分。

4、百度萝卜快跑引发行业关注

2024 年 7 月 10 日，一则关于「萝卜快跑订单疯涨」的新闻登上了微博热搜，并引发大量关注——当日，百度港股股价大幅度上涨，涨幅一度超过 10%。

这一方面是因为自动驾驶在商业落地关口引发的聚光灯关注效果；而从另外一个角度来看，这个结果也与百度在 Robotaxi 领域的长期投入和落地成绩有着深刻关联。

实际上，百度在十年上下的时间里，仅在 Apollo 项目上投入达百亿级别；而在落地方面，截至 2024 年 4 月 19 日，百度萝卜快跑累计向公众提供乘车服务超过 600 万次，测试里程超过 1 亿公里，是全球最大的自动驾驶出行服务商。

值得一提的是，在 2024 年 5 月 15 日的 Apollo Day 2024 上，百度 Apollo 发布了全球首个支持 L4 级自动驾驶的大模型 Apollo ADFM （英文全称是 Autonomous Driving Foundation Model），同时也发布了搭载百度第六代智能化系统解决方案的萝卜快跑第六代无人车。

据了解，萝卜快跑第六代无人车的成本来到 20 万区间，较上一代车（成本在 50 万左右）下降了 60%，而这主要得益于传感器（比如说价格昂贵的激光雷达）数量减少以及关键零部件价格回落。

值得一提的是，在运营方面，Apollo 也选择采用换电模式替代人工插拔充电枪，减少人力成本的同时也提升了补能效率，节省了补能时间，进而提升运营效率。

而关于这一布局，百度官方表示，随着千台第六代无人车陆续投入使用，萝卜快跑的营收增长速度会更快，已非常接近盈亏平衡的临界点——其目标是，到 2024 年底，萝卜快跑将在武汉实现收支平衡，并在 2025 年全面进入盈利期。

5、全球首颗 5 纳米智驾芯片流片成功

2024 年 7 月 27 日， 在 NIO IN 2024 蔚来创新科技日活动上，蔚来创始人李斌兼 CEO 宣布神玑 NX9031 流片成功。

神玑 NX9031 是蔚来在 2023 年 NIO Day 上对外宣布的一颗自研智驾芯片，这款芯片将搭载在蔚来旗舰车型 ET9 上。它采用了 5nm 制程工艺，也是行业里首款采用 5nm 车规工艺制造的高阶智能驾驶芯片。

根据蔚来官方的说法，蔚来神玑 NX9031 芯片和底层软件均已实现自主设计。神玑 NX9031 拥有超过 500 亿颗晶体管，不论是综合能力还是执行效率，一颗自研芯片能实现四颗业界旗舰芯片的性能。

在技术层面，神玑 NX9031 具备超强任务并发处理能力的 CPU 计算群和充裕的访存带宽，能够实现快速且稳定的延时处理；全链路超感增强——自研图像信号处理器 ISP，能实现全天候、全场景识别，实现紧急场景下更早的刹车响应。

此外，蔚来神玑 NX9031 芯片还拥有蔚来自研的推理加速单元 NPU、行业最高等级的原生安全设计、双芯片毫秒级备份能力，将全方位提升用户的行车效率和出行安全。

考虑到智能驾驶在汽车智能化领域的核心地位，以及智能驾驶与 AI 之间的深刻关联，毫无疑问，神玑 NX9031 芯片也是蔚来在 AI 落地领域的一个关键布局。6、小鹏发布图灵 AI 芯片

6、小鹏发布图灵 AI芯片

2024 年 8 月 24 日，在小鹏 MONA M03 发布会上，小鹏汽车正式发布全球首颗可同时应用在机器人、AI 汽车、飞行汽车的芯片——小鹏图灵。

这是小鹏专门为端到端大模型定制的芯片，集成了 2 个自研的神经网络处理大脑（NPU）、2 个独立图像信号处理器（ISP），并采用面向神经网络的 DSA（特定领域架构）。

同时，它拥有 40 核处理器，为大模型提供了强大计算支撑，计算能力是现有芯片的 3 倍，支持本地端运行最高 30B 参数的大模型。另外，为适配 L4 级自动驾驶安全需求，它还设置独立安全岛，可实时展开全车无盲点安全检测。

值得一提的是，该芯片已经于 8 月 23 日成功流片，其命名致敬著名的计算机科学家图灵。

关于这颗芯片，何小鹏本人在采访中表示：将来立志在 AI 层面有所作为的公司，可能都会有非通用的芯片，也就是像小鹏图灵芯片这样的专有 AI 芯片。它在专有能力上达到甚至超过了我们现在使用的 3 颗 Orin-X 芯片的能力。

可以说，小鹏图灵芯片是小鹏汽车面向未来十年的「AI 大杀器」，也是小鹏汽车成为一家「面向全球的 AI 汽车公司」最大的底气。

7、比亚迪方程豹与华为乾崑智驾达成合作

2024 年 8 月下旬，比亚迪方程豹与华为在深圳签订智能驾驶合作协议。根据这一协议，双方针对比亚迪旗下方程豹汽车展开智能驾驶的深入联合研发，首款产品聚焦即将上市的方程豹豹 8 车型，搭载华为乾崑智驾 ADS 3.0。

双方表示，此次比亚迪与华为的智驾合作，将全面落地于旗下子品牌方程豹的车型——而豹 8 只是第一款，同时也是全球首款搭载华为智驾的硬派车型。

在签约协议上，比亚迪集团董事长兼总裁王传福和华为轮值董事长徐直军都专门出席并见证签约，表明了对于这一合作的高度重视。

从行业的角度来看，华为牵手比亚迪，一方面证明了华为在智能驾驶领域的探索所获得的认可，另一方面也表明了比亚迪对于智能驾驶的高度重视。

值得一提的是，方程豹豹 8 已经在 2024 年 11 月 12 日正式上市，定价为 37.98 万元到 40.78 万元——到目前为止，方程豹豹 8 的交付量已经超过 1 万台。

8、特斯拉Robotaxi 产品 Cybercab 正式亮相

美国太平洋时间 10 月 10 日晚间，在特斯拉「WE, ROBOT」活动上，一台名为 Cybercab 的特斯拉 Robotaxi 车型正式亮相。

Cybercab 整体外观非常科幻，采用银白色车身，没有后视镜，没有门把手，只有一排座位，左右两侧车门打开时犹如飞翼。同时，它没有方向盘，也没有加速踏板和刹车踏板，也没有类似于日常车型中常见的转向灯拨杆和雨刮器拨杆等配置。

另外，这辆车将采用感应充电技术，车身没有专门的充电口。

关于 Cybercab，马斯克表示，得益于自动驾驶技术，有了 Cybercab，人们可以在上车之后阅读书籍，或者直接进行休息。

关于这款车，马斯克表示，用户也可以私人购买 Cybercab，它的价格将低于 30000 万美元（约合人民币 21 万元）。在具体的量产日期方面，马斯克也明确表示，Cybercab 将在 2026 年进行量产，最晚不会低于 2027 年。

伴随着 Cybercab 的到来，特斯拉在开启自身发展的下一个阶段的同时，也在整个行业范围内掀起了 Robotaxi 的又一个高潮——而这也无疑也是自动驾驶技术真正造福于人类的又一个例证，它还很遥远，但值得不断追寻。

9、元戎启行宣布 1 亿美元 C1轮融资

2024 年 11 月 5 日，元戎启行宣布完成 1 亿美元 C1 轮战略融资，由国内头部主机厂独家投资。尽管官方并没有透露这家主机厂的名字，但是根据智见 Time 确认，这家主机厂的名字正是长城汽车。

根据官方表示，本轮融资将用于夯实国内量产项目，拓展海外业务，同时为探索 Robotaxi 商业化运营和布局 VLA 模型等前沿技术提供资金支撑。

元戎启行在智能领域主攻高阶智驾，它在技术路线上率先推出了「无图」方案，后来又推出端到端智能驾驶模型 DeepRoute IO。元戎启行的高阶智驾方案已经在长城汽车旗下的魏牌新蓝山和 smart 精灵 5 等车型上落地。

有意思的是，元戎启行是国内第一批获得 Thor 芯片的企业。元戎启行正在基于该芯片进行 VLA 模型（（Vision-Language-Action Model，视觉-语言-动作模型））的研发，该模型预计将于 2025 年正式推出。

据透露，2025 年，元戎启行将有超 10 款量产车推向市场销售，合作车型包括 SUV、MPV、越野等多种车型，第一款使用元戎智驾系统的 MPV 将于 2025 年 Q1 上市。预计 2025 年全年，元戎启行的量产车规模将超过 20 万辆。与此同时，元戎启行也在利用其在国内的量产经验赋能海外车企业务发展。

10、特斯拉正式面向车主推送 FSDV13

2024 年 12 月，特斯拉正式开始面向普通车主（而非内部员工）推送 FSD V13 版本，这也是 FSD 在进入到端到端时代后的一次重大升级。

据了解，FSD V13 能够实现对 36 赫兹、原生清晰度的 AI4 视频进行处理，其算法架构是基于神经网络，训练数据量提升了 4.2 倍，而训练算力则提升了 5 倍，延迟减少了 2 倍。

同时，它能够支持一键停车场激活，可以实现泊出、掉头、泊入等功能，提升了避免碰撞的能力——另外，它在控制器方面进行了提升，从而让行车过程更加丝滑。

值得一提的是，特斯拉在 10 月 10 发布会上供嘉宾试乘的 Cybercab，搭载的就是 FSD V13 版本。

FSD V13 无疑是特斯拉在自动驾驶发展之路的一个重大节点。

此前，马斯克曾经表示，将在 2025 年推动无监督的 FSD 技术在美国的加利福尼亚州和得克萨斯州落地。另外，根据特斯拉官方此前发布的消息，FSD 预计在 2025 年第一季度开始面向中国市场和欧洲市场推送——当然，这依旧需要监管部门的批准。

写在最后

站在今天的角度去回望，我们会意识到，自动驾驶的发展依旧处于技术演变和商业落地的复杂交汇点。

从技术的维度来看，高阶智驾在经历了端到端的加持之后，确实出现了足够大的变化；但这一变化还不足以支撑各大玩家实现 L3 和 L4。因此，高阶智驾要继续发展，既需要算法架构的持续演进（比如说 VLA），也需要更强大的云端和车端算力的加持。

当然，随着自动驾驶与 AI 技术发展的关联越来越紧密，某种程度上，自动驾驶的真正实现，还确实需要人类在 AGI 方面的整体技术突破来赋能。

所以，在 2025 年，智能驾驶的技术进展，依旧值得关注，也极有可能再次影响到智驾行业的玩家领先度排名。

而从商业落地的角度来看，以 20 万的价格段为分界线，智能驾驶在产品落地上的分野也愈加明显。

其中，在 20 万价格段以上，高阶智驾（支持城区 NOA）正在通过各大厂商的新车型到达更多的消费者，并且也逐渐成为这一价格段车型的关键配置之一，而这一配置也对消费者的购车角色越来越重要；另一方面，在 20 万以下的价格段，支持高速 NOA 的智驾方案也在面向新车型不断落地，比如说 ADS SE。

总体来看，智能驾驶在经历了十年的发展之后，越来越开始从遥不可及的概念词汇，逐渐成为普通消费者能够真正体验到价值的产品；可以想见的是，在后续发展中，智能驾驶在消费者购车决策的角色会更加重要。

而随着智能驾驶惠及到更多的消费者，它在技术层面通向自动驾驶的这条路，也不再显得那么模糊——这条路当然依旧是漫长的，但人们已经看到它的轮廓，并将继续前进。